一种六自由度水下无人航行器在线模型辨识方法

本发明提供一种六自由度水下无人航行器在线模型辨识方法，属于水下无人航行器的系统建模技术领域。本发明对航行器时间序列和状态变量分别采用基于操纵控制数据流的多头自注意力机制，构建水下无人航行器真实状态数据缺失的模型辨识策略，并基于此提出了编码器‑解码器结构的端到端水下无人航行器在线模型辨识深度学习方法。本发明方法可以对缺失的状态数据进行估计或重建，能够以较小的计算成本实时建立精确的六自由度水下无人航行器模型，从而保证航行器在海洋环境中能够稳定、可靠地工作。