口腔扫描设备标定方法、手术机器人导航方法、装置和设备

本申请涉及一种口腔扫描设备标定方法、手术机器人导航方法、装置和设备。该方法包括：通过口腔扫描设备扫描所述参考模体生成模体模型；确定第一目标时刻下扫描参考模体得到的目标帧三维点云数据的坐标系与模体坐标系之间的第一转换关系；通过导航仪获取第一目标时刻下第一标记物的第一空间位置及第二标记物的第二空间位置，得到第一坐标系与第二坐标系的第二转换关系；基于模体模型确定模体坐标系中的特征点的位置；基于模体坐标系中的特征点的位置、预先确定的第一坐标系下所述特征点的位置、第一转换关系及第二转换关系，得到第二坐标系与目标帧三维点云数据的坐标系的第三转换关系。采用本方法能够简化操作。