一种基于时空通行走廊构建的约束避障方法

本发明公开一种基于时空通行走廊构建的约束避障方法，步骤为：对自车进行简化，将障碍物膨胀；对通行走廊进行构建，包括中心点无碰搜索、走廊扩张、GJK碰撞检测；对构建好的通行走廊约束进行线性化约束求解。本发明的优点是将非线性的避撞代价转化为线性约束，降低了求解难度。