一种基于优化A星算法的变电站无人机自主巡检航线生成方法

本发明属于无人机技术领域，具体提出了一种基于优化A星算法的变电站无人机自主巡检航线生成方法。该方法通过改进启发式函数，综合考虑目标点与当前节点间的欧几里得距离，并进行避障处理，生成更加安全高效的巡检航线。通过计算每个节点的总代价，选择总代价最小的节点进行扩展，直至找到目标节点。本发明改进后的A星算法能够有效避免无人机飞入障碍物密集区域，也障碍物保持安全距离，显著提高了飞行的安全性。综合考虑距离和障碍物密度，生成的巡检航线更加平滑、高效，减少了不必要的飞行距离和能耗。