一种球形机器人任意三维曲面运动的动力学建模方法

本发明提供了一种球形机器人任意三维曲面运动的动力学建模方法，包括对小车驱动球形机器人在任意三维曲面运动模型进行描述，定义系统物理参数、参考系、模型假设条件，进行地面和运动状态的描述，对描述姿态的四元数进行参数化表示；对小车驱动球形机器人在三维曲面运动时广义坐标下的运动约束进行描述，并以准角速度形式表示，然后利用运动约束消除拉格朗日方程中的未知约束力，得到小车驱动球形机器人的动力学方程。本发明揭示了小车驱动球形机器人在任意三维曲面的运动原理，为进一步实现小车驱动球形机器人在复杂任务场景下稳定运动提供理论基础。