机器人辅助喂食任务规划方法、控制装置及辅助喂食机器人

本发明提供一种机器人辅助喂食任务规划方法、控制装置及辅助喂食机器人，涉及辅助喂食领域。该方法包括：获取A、B、C、D、E五个关键点的坐标信息；A点为机器人末端执行器初始位置，B点为准备点，C点为取食点，D点为过渡点，E点为喂餐点，根据用户嘴部动态位置确定；获取AB、EB、EA、BC、CD和DE各曲线的参数信息；根据各曲线的参数信息对机器人中各关节的控制参数进行规划；控制机器人中各关节在各阶段按照对应控制参数运行，以完成喂食任务。该方法中，五个关键点可将喂食任务划分为六个阶段，与健康成年人用餐过程十分贴合，各曲线的参数信息可采用反映健康成年人在不同阶段用餐特点的数据，故本发明的拟人化程度比较高。