一种激光点云闭环检测方法、装置、设备及存储介质

本发明提供一种激光点云闭环检测方法、装置、设备及存储介质，其中，该激光点云闭环检测方法包括：获取点云图像，并对每帧所述点云图像进行区域划分，得到若干点云矩阵；所述点云图像中包含若干点云；对于每个所述点云矩阵，基于所述点云的特征信息，确定对应的特征图像和像素矩阵；对于每帧所述点云图像，基于所有点云矩阵的特征图像和像素矩阵，确定所述点云图像的信息熵和空间熵；分别对不同的所述点云图像的信息熵和空间熵进行对比，根据对比结果确定两帧所述点云图像的相似度。通过本发明，对点云图像的检测更加精确，有助于减少机器人在场景判断时的误差，定位和建图能力更强，解决了现有的相关技术中存在的准确性不足的问题。