一种用于检验食品可食用性的仿生吞咽一体化机器人及使用方法

本发明提供一种用于检验食品可食用性的仿生吞咽一体化机器人及使用方法，属于仿生机器人领域，咀嚼机器人机械本体包括主体支架，支架下方六自由度平台，支架内部上颌结构、唾液滴注系统，六自由度上平台上方的下颌结构，上下颌结构之间的仿生舌、检测食团运动装置。上颌结构和唾液滴注系统吊装在主体支架上方，通过六自由度平台带动上下颌结构进行挤压，完成咀嚼运动。本发明可适应不同种类特种食品的咀嚼要求，实现对多种产品特性的检测，并提供新的食品检测标准；可模拟人体食道波状蠕动机制，实现不同的吞咽速率保证食团检测的高仿生性，可同时进行咀嚼和吞咽两种不同的食品检测实验，功能更加宽泛。