7自由度机械臂可行臂角范围计算方法及相关装置

本申请提供一种7自由度机械臂可行臂角范围计算方法及相关装置，涉及机器人运动控制领域。该方法中，机械臂的7个关节分别被称为第n关节，n值越大表示越靠近机械臂的末端，n≤7的正整数。电子设备获取第一臂角函数的驻点表达式中的目标参数，其中，第一臂角函数表征机械臂的第i关节的关节角与臂角之间约束关系，i∈{1,3,5,7}；分别根据目标参数与预设阈值之间每种关系下的函数曲线，确定各关节避开关节极限以及奇异条件的可行臂角范围，其中，预设阈值Δ＝1e‑8。如此，确定出不同情况下机械臂各关节的可行臂角范围。