一种机器人用集成扭矩传感器的关节电机模组

本发明涉及一种机器人用集成扭矩传感器的关节电机模组，包括电机、谐波减速器和控制器总成，本发明的控制器总成采用支撑固定杆既可以将两块电路板连接，又将下部的电路板固定到端板上，结构简单安装方便，同时两块电路板之间留有间隙，能够保证散热空间；另外，两个电路板采用对插设计，连接方便，两个电路板直径较小，结构紧凑；本发明电机的转轴和壳体通过轴承连接，且轴承通过壳体上的凸环和轴承压板进行限位安装，整体安装方便，不易损伤零件，且用于固定轴承压板和壳体的螺栓贯穿了壳体，可直接用于固定谐波减速器，简化了安装步骤；另外，将扭矩传感器的外圈作为输出端，通过扭矩传感器可以精确地检测到关节电机输出端的扭矩信息。