一种考虑碰撞时间的自动紧急转向路径规划方法及系统

本发明公开了一种考虑碰撞时间的自动紧急转向路径规划方法及系统，属于行车安全技术领域。包括如下步骤：1、获取自车行车信息；2、获取前方障碍物车辆行车信息；3、获取当前车道和相邻车道信息，构建可转向行驶区域；4、计算TTC，若TTC低于阈值，构建基于TTC的转向过程参数，设定初始和终点时间，同等时间间隔下，利用五次多项式曲线对车辆的紧急转向路径进行撒点规划；5、根据撒点规划，构建约束函数，从横向距离、通行时间和横向加速度等多个方向对规划路径进行筛选，选出最优路径。本发明能够使汽车在行车过程中及时通过自动紧急转向路径规避紧急碰撞工况，显著提高汽车行驶安全系数。提出的路径规划能够精确实现汽车的自动转向主动避撞。