基于时变马尔科夫模型的重力扰动自适应补偿方法

本发明公开了基于时变马尔科夫模型的重力扰动自适应补偿方法，具体包括以下步骤：通过自适应卡尔曼滤波重力扰动补偿模型实时计算载体当前位置；根据载体当前位置确定载体所处区块网格及测试轨迹区域，计算载体的TV‑SDDM模型参数并实时更新；计算载体的重力扰动全频域分量并补偿进SINS/OD组合导航系统速度计算通道。基于时变马尔科夫模型的重力扰动自适应补偿方法，反映各区块网格的重力扰动高频残差分量的分布情况，提高了统计模型精度，实现状态误差的均方误差矩阵的自适应调节，从而实现了重力扰动高频残差分量的自主计算和高精度补偿。