一种悬挂云台防摇摆方法、装置、设备及介质

本发明涉及一种悬挂云台防摇摆方法、装置、设备及介质，属于机器人路径规划技术领域，其中，悬挂云台防摇摆方法包括：实时获取悬挂云台旋转的速度、加速度和倾斜角度，基于速度和加速度确定云台的第一状态、第二状态以及第三状态，其中，第一状态、第二状态以及第三状态分别为云台加速状态、云台匀速状态、云台减速状态；基于倾斜角度以及速度计算出第一状态、第二状态以及第三状态的速度误差和角度误差，基于速度误差和角度误差采用PID控制算法实时调整云台中电机的速度，使悬挂云台稳定旋转，提高了控制的精度和稳定性，降低了制造成本。