面向复杂地层钻进的救援钻机多模型预测控制方法

本发明公开了一种面向复杂地层钻进的救援钻机多模型预测控制方法，包括如下步骤：基于有限元法对每个地层分别建立以电压为输入、钻压为输出的救援钻机的钻压控制系统模型；基于频域分析法将每个地层的钻压控制系统模型进行刚柔模态分离，建立每个地层的钻压控制系统模型的降阶模型；在每个地层下确定对应的给进阻尼系数，并将多个地层与多个降阶模型一一对应，其中，每个地层预先配置有控制器；当地层情况发生变化时，根据地层情况，切换对应的控制器对钻压进行预测控制。本发明的方法能够快速响应地层变化，调整钻压，以保持钻进过程的稳定性和效率，从而使得钻压能够在不同地层下始终稳定在设定值的安全范围内。