一种基于激光雷达和图像的停车场内自动驾驶方法及装置

本发明公开了一种基于激光雷达和图像的停车场内自动驾驶方法及装置，包括：获取当前时刻的周视图像、环视图像以及激光雷达数据；基于多传感器感知模型对所述周视图像、所述环视图像以及所述激光雷达数据进行感知，得到停车场内可行驶区域、检测目标、地图、空间车位以及划线车位的感知信息；基于自动驾驶规划模型和所述感知信息进行停车场内自动驾驶规划，输出规划后的基准线；本发明提高了停车场内自动驾驶场景的覆盖率以及基准线变通性。