一种介入机器人从端导丝夹持力控制方法

本发明提供一种介入机器人从端导丝夹持力控制方法。介入机器人的从端设备包括同步带，同步带夹持导丝，其对导丝的夹持力可调。方法包括：获取导丝不产生损坏时可承受的最大夹持力、同步带与导丝的摩擦系数。在手术中检测导丝受到的第一阻力后，计算当前阻力下导丝与同步带不产生滑动的第一临界夹持力。选取第一夹持力的大小，使第一夹持力处于第一临界夹持力与最大夹持力之间，并按照第一夹持力夹紧导丝。这种方式可以保证同步带提供的夹持力足够夹紧导丝，既不会产生相对滑动，也不会使导丝受到过大的夹持力而损坏。当手术过程中产生明显的阻力变化时，这种方式能够根据实际情况做出相应的夹持力调整，具有更强的条件适应性。