一种基于视觉的无人机追踪无人车的方法

本发明属于无人机技术领域，公开了一种基于视觉的无人机追踪无人车的方法，首先，通过使用YOLOV8目标检测技术或是Apriltag技术，无人机能够实时精确地确定无人车的位置。接着，基于深度学习的transformer架构，能够根据过去的运动数据来预测无人车未来的运动轨迹。预测信息将输入到前端路径搜索模块，其中应用了informed RRT*算法，以在复杂的环境下快速生成有效的追踪路径。接着在前端路径点上拓展得到一系列的飞行走廊。最后，无人机将使用分段贝塞尔曲线对路径进行轨迹优化，在一系列飞行走廊内生成一条安全且动力学可行的路径。本发明使用的方法满足了无人机对无人车进行高效、准确且安全追踪的需求。