摄影测量约束下飞机表面自动检测分层覆盖路径规划方法

一种摄影测量约束下飞机表面自动检测分层覆盖路径规划方法。其包括进行单元格分解；构成初始覆盖视点集；获得最终的覆盖视点集；得到分层覆盖路径；进行碰撞检测与碰撞路径的重新规划；获得最终的分层覆盖路径等步骤。本发明优点：生成的视点集可以满足摄影测量的要求，如等距、正视和重叠率；可以避免SCP和对大量随机视点的视锥/遮挡剔除计算，具有更高的运算效率；生成的视点具有良好的规律性，规划的路径不仅在每个部件内尽可能笔直地移动，而且具有逐一穿过机身、机翼、发动机、尾部和其他部件的规律性；除了规律性之外，由于分层计算，还可以显著提高局部路径规划和TSP求解的速度。