一种减速器非线性动力学参数自适应辨识方法

本发明公开了一种减速器非线性动力学参数自适应辨识方法，属于减速器设计领域。本发明将柔性关节对应的谐波减速器建模为刚性减速器与弹性扭簧的串联体，对其进行动力学理论建模与参数变量独立性处理，形成用于参数辨识的动力学方程；然后给机器人各关节一个优化好的运动轨迹并控制机器人进行相应作动，基于内置的力矩传感器及关节内部的双编码器，对参数辨识所需的相关数据进行采集；再使用离线辨识算法对协作机器人考虑关节柔性与摩擦的多个动力学参数进行精确辨识，得到最小参数集。另外，本发明在机器人实际工作过程中还可以实时采集实测数据，使用递推最小二乘法实现机器人动力学参数的在线更新与工况匹配，保证机器人的控制精度。