车辆自动驾驶安全控制方法及系统

本申请涉及车辆技术领域，提出了一种车辆自动驾驶安全控制方法及系统，该系统中工作微控制单元基于第一感知数据和车辆行驶规划信息确定车辆运动初步决策，基于片上系统工作状态和守护微控制单元工作状态确定车辆运动初步决策的允许输出种类，得到车辆运动控制指令，然后通过守护微控制单元基于当前车辆行驶信息、第一感知数据、车辆运动控制指令和工作微控制单元工作状态确定车辆行驶安全状态，若车辆行驶安全状态为危险，输出刹车指令。在成本增加较小，实现了更多的运动决策集，提升了驾驶安全性和功能可靠性。监测工作微控制单元系统的工作状态，在安全失败仍然保持一定的决策能力，实现自动驾驶功能的软退出。