一种地面元素标注方法、存储介质、车载设备及车辆

本申请公开了一种地面元素标注方法、存储介质、车载设备及车辆。该地面元素标注方法包括：获取不同时刻的原始地面图像、原始地面点云和自车位姿数据；基于原始地面图像和对应时刻的自车位姿数据进行地面重建，以得到地面mesh图像；基于原始地面点云和对应时刻的自车位姿数据进行点云融合，以得到地面融合点云；将地面mesh图像和地面融合点云转换到预设坐标系下，并将预设坐标系下的地面融合点云和预设坐标系下的地面mesh图像压缩到同一水平面上，以得到混合图层；对混合图层中的地面元素进行标注。通过上述方法，本申请能够实现对地面元素准确、高效、灵活、低成本和高抗干扰性的标注，有利于提高智能驾驶的有效性和安全性。