一种人形机器人控制方法、系统、存储介质和程序产品

本发明提供一种人形机器人控制方法、系统、存储介质和程序产品，属于计算机视觉领域。其中方法包括：预处理专家动作数据，将专家动作数据处理成和目标机器人骨骼架构相当的专家数据；在仿真环境中采用人形结构搭建机器人，配置机器人的关节参数，每个关节自由度由独立的物理控制模块进行控制；构建机器人的策略表征方法，包括状态空间、动作空间、奖励函数、多帧式控制方式；对机器人进行初始化；最小化每帧上的机器人动作与专家动作间的差异，最大化奖励函数，驱动机器人学习。本发明可以辅助人形机器人的学习过程，使得机器人可以在完成任务的同时拟人化，并且训练速度有所提升。