外骨骼控制方法、系统、外骨骼系统、终端设备及计算机程序产品

本申请适用于外骨骼控制技术领域，提供了一种外骨骼控制方法、系统、外骨骼系统、终端设备及计算机程序产品，包括：获取目标关节的第一侧以及第二侧的实际运动轨迹和目标关节力矩；将第一侧的实际运动轨迹输入期望轨迹预测模型，得到第二侧的期望运动轨迹；基于所述目标关节的关节发力综合指标进行助力辅助参数迭代优化，得助力辅助参数，基于目标关节的第二侧的期望运动轨迹、实际运动轨迹和助力辅助参数计算目标助力力矩并控制外骨骼控制进行助力。本申请提供的方法基于关节发力综合指标，实现对患者积极参与度的考量，基于关节发力综合指标进行助力辅助参数迭代优化，实现动态调整助力辅助参数优化助力控制，完成精准按需助力。