一种抓取机构及机器人

本发明适用于机器人末端执行机构的技术领域，提供了一种抓取机构及机器人。上述抓取机构包括连接臂、抓取臂、驱动件和复位件，抓取臂的连接端与连接臂的延伸方向上的一端连接。抓取臂具有呈直线延伸以用于靠近或放下目标物体的伸展状态，以及呈弧线弯曲延伸以用于缠绕目标物体的缠绕状态；驱动件穿过连接臂与抓取臂连接，以驱动抓取臂从伸展状态切换至缠绕状态；在缠绕状态下，复位件形变；复位件所释放的弹性力用于带动抓取臂从缠绕状态切换至伸展状态。如此，抓取机构的使用灵活性更高，可适配的场景更多，实现灵活且高效地复位，抓取臂的自由端可以在伸展状态下按压或触摸目标物体，抓取臂的运动轨迹较为简单，结构简洁，而便于实施。