上肢总成和人形机器人

一种上肢总成和人形机器人，上肢总成包括小臂外壳、第一安装件、第一驱动件和第二安装件，第一安装件包括第一筒体、第一端板、第一连接臂和第二连接臂，第一端板开设有第一安装孔并与第一筒体的一端开口处连接，第一连接臂和第二连接臂相对间隔连接于第一筒体背向第一端板的端面并均与小臂外壳绕第一轴线转动连接，第一驱动件的部分收容在第一筒体内并与第一端板连接，第二安装件与第一驱动件的转子连接，第一驱动件用于驱动第二安装件绕第二轴线转动，第二轴线与第一轴线垂直，第一安装件相对通过第一轴线并与第二轴线平行的第一对称面和通过第二轴线并与第一轴线垂直的第二对称面对称，减小了第一安装件的制作难度和装配难度。