一种人形机器人拟人奔跑动作的控制方法

本发明提出了一种人形机器人拟人奔跑动作的控制方法，本申请通过接触模式分解与步态周期建模，将人类专家示范动作建模为关键帧数据；通过镜像关键帧的时空对称性处理，确保机器人模仿参考轨迹的合理性与简洁性，避免机器人学到不良动作；通过分层reward结构的强化模仿学习，实现奔跑动作抗干扰性与动力学最优性，本发明旨在控制机器人在模仿人类奔跑动作的同时进行抗扰能力较强、动力学合理性较高且在多个维度上接近最优解的拟人奔跑动作。