基于图像和轨迹数据的多模态自主导航方法、系统、终端及存储介质

本发明公开了一种基于图像和轨迹数据的多模态自主导航方法、系统及终端，所述方法包括：获取目标智能车的多个实时图像，通过多个实时图像构建不同的图像组，从而构建不同的图像特征和轨迹数据；对图像特征和轨迹数据一系列特征增强处理后融合成多模态混合特征，从而在多个潜在目标点中选择最接近的目标点，以实现对目标智能车的精准导航。本发明引入了轨迹数据特征，提取数据的深层特征信息，有效的提取了轨迹特征中的有效信息；同时设计了一种图像轨迹特征的融合模块，将图像的深层信息和轨迹的深层信息做了有效的融合，让模型能够在轨迹信息的引导下去感受图像信息中的重要信息，提高了导航成功率，提高了后续动作预测的精确度。