一种杆端关节轴承

本发明公开一种杆端关节轴承，包括杆端体，在杆端体上开设有内孔，在内孔中适配安装有内圈，在内圈的外球面上开设有环形限位槽，在杆端体上固定有用于与环形限位槽进行限位配合以限制内圈指定方向摆动自由度的限位销。本发明通过在杆端体上设置限位销，同时，在内圈的外球面上设置环形限位槽，如此，通过限位销的内侧端与环形限位槽的限位配合，可以对内圈的左右方向的摆动自由度进行限制，当其应用于人形机器人脚踝处时，可以有效地提高人形机器人的行走稳定性。