一种海上无人系统航迹跟踪协同控制方法

本发明为海上无人系统的航迹跟踪提供了稳定、高容错的模糊正多智能体系统控制技术。公开了一种海上无人系统航迹跟踪协同控制方法，首先，利用区间二型T‑S模糊模型与正多智能体系统建立海上无人系统的状态空间模型。该方法有效处理非线性和不确定性，提高海上无人系统的稳定性。其次，设计观测器和分布式控制器，减低通信负担，提高海上无人系统的容错性。最后，借助矩阵理论、李雅普诺夫函数理论及线性规划方法证明了海上无人系统的正性和领导跟随一致性，确保了系统在复杂海域下的稳定性和可靠性。