一种激光测距仪辅助校正的双目相机水下标定方法

本发明涉及相机标定领域，尤其涉及一种激光测距仪辅助校正的双目相机水下标定方法，本发明通过对相机成像模型进行分析，建立双目相机像素坐标与双目相机世界坐标的位置关系，并通过陆上流行的张正友标定法对双目相机进行水下标定，获取双目相机的初始标定参数，然后建立双目相机与激光测距仪的位置关系，并设计激光光斑识别算法，使激光光斑在激光测距仪和双目相机坐标系下同时有坐标表示，然后以此求取相机像素坐标与激光测距仪返回值的位置关系，最后将双目相机与激光测距仪放入水中，利用准确的激光测距仪以及与双目相机的位置关系完成对双目相机标定参数的校正。本发明能够很好地提高水下双目相机的标定精度，并显著降低了水下双目相机的测距误差。