一种用于车辆自动驾驶的视觉识别模型训练方法及装置

本申请公开了一种用于车辆自动驾驶的视觉识别模型训练方法及装置。所述用于车辆自动驾驶的视觉识别模型训练方法包括：构建教师模型；获取纯视觉Camera模型以及纯LiDAR模型；通过所述教师模型分别对所述纯视觉Camera模型以及纯LiDAR模型进行知识蒸馏，从而获取经过蒸馏的纯视觉Camera模型以及经过蒸馏的纯LiDAR模型；将经过蒸馏的纯视觉Camera模型与经过蒸馏的纯LiDAR模型进行互学习。本申请采用两阶段知识蒸馏框架，采用知识蒸馏来让学生模型分别学习教师模型学习到的Camera感知能力和LiDAR深度感知能力，能够学习到教师模型中的深度感知知识，实现从多传感器融合到纯视觉方案的知识迁移。