基于特征相似度匹配的事件相机多任务统一方法与系统

本发明公开的基于特征相似度匹配的事件相机多任务统一方法与系统，属于计算机视觉领域。本发明利用立体视觉系统记录高时间分辨率的、异步的事件脉冲流；根据该事件脉冲流生成同步的、矩阵形式的、能够输入神经网络的事件体素；确定特征匹配的参考矩阵、目标矩阵，利用神经网络对事件体素的每个像素进行特征编码，生成像素间具有辨别性的参考特征图、目标特征图；根据特征的相似度匹配，计算参考特征图和目标特征图两两像素之间的相似度，获得参考特征图和目标特征图之间的像素偏移矩阵；对像素偏移矩阵细化微调，将细化微调后的像素偏移矩阵转化为光流、视差、深度；通过引入特征相似度匹配策略，实现光流估计、视差估计和深度估计的多任务方法统一。