水果大棚多信息语义地图构建方法、装置、设备及介质

本申请涉及一种水果大棚多信息语义地图构建方法、装置、设备及介质，方法包括：基于预设的语义分割模型对第二水果大棚点云地图中的水果植株数据进行语义分割，以确定水果大棚语义地图以及水果大棚语义地图中水果果实相对应的位置；基于全局巡检路径以及水果大棚语义地图中水果果实相对应的位置，将高光谱相机伸展至水果果实侧面，以采集水果果实的光谱信息，基于光谱信息确定水果果实的含糖量以及成熟度；基于水果果实的空间位姿将每个水果果实的含糖量以及成熟度投影至水果大棚语义地图中，确定水果大棚多信息语义地图。本申请的多信息语义地图对于人工采摘或者机器人采摘都能够有效避免误采。