一种基于点云的多视图语义嵌入场景识别方法

本发明属于场景识别技术领域，公开一种基于点云的多视图语义嵌入场景识别方法。将两个轨迹中的点云数据通过描述符编码网络分别处理为描述符，两个描述符分别作为数据库和查询集；在采用最近邻算法找到数据库中最相似的点云，完成基于点云的全局场景识别。描述符编码网络通过多视角投影分别将点云数据投影到前向视角和鸟瞰视角，得到距离视角图像和鸟瞰视角图像；距离视角图像和鸟瞰视角图像经语义嵌入特征学习融合，并经特征自适应融合得到最终的点云描述符。本发明提出的描述符编码网络，不仅计算高效，能够利用不同视角的点云特征，还可以有效利用语义信息增强场景辨识度。所提出的描述符编码网络可以有效描述点云场景，并应用于场景识别任务。