一种任务空间下的机械臂杆件尺寸优化方法

本发明提供了一种任务空间下的机械臂杆件尺寸优化方法，所述机械臂包括多个连杆，相邻连杆之间通过关节连接，所述优化方法包括：在机械臂的所有连杆上建立固连坐标系，建立描述相邻连杆坐标系之间的关系的运动学模型，求得机械臂的运动学方程，得到机械臂的运动学正解和运动学逆解，再对机械臂雅可比矩阵进行求解；计算机械臂的工作空间及工作空间的体积；选择机械臂杆长利用率和全局相对可操作度指标，设置目标函数；基于带精英策略的快速非支配排序多目标遗传算法，对机械臂杆件长度参数进行优化，将每个个体按照支配和非支配关系分层，再做选择操作，计算机械臂杆件长度的最优解集，在最优解集中选择特定任务空间下的杆件长度参数最优解。