一种欠驱动水面应急机器人速度镇定控制方法及系统

本发明提出一种欠驱动水面应急机器人速度镇定控制方法及系统，所述控制方法，包括以下步骤：定义显含时间变量t的辅助变量ξ；基于辅助变量ξ，定义辅助变量βud和βrd；基于辅助变量βud和βrd，设计Nussbaum补偿系统，得到Nussbaum补偿系统变量χ1、χ2；基于Nussbaum补偿系统，设计饱和非线性补偿系统，得到饱和非线性补偿系统变量基于饱和非线性补偿系统，利用双曲正切饱和函数，设计先验有界的线速度控制输入ud和角速度控制输入rd。本发明基于双曲正切函数结合Nussbaum补偿方法设计自适应抗饱和控制器，避免输入饱和现象的发生，同时能够确保饱和非线性补偿系统变量和是稳定的，提高系统性能。