一种基于麦克风阵列的空间点声源定位的救援方法

本发明涉及应急救援领域，尤其涉及一种基于麦克风阵列的空间点声源定位的救援方法，包括，无人机机身，飞控计算机，麦克风阵列A，麦克风阵列B，可伸缩、旋转的搭载平台。通过可旋转的搭载平台，可以使麦克风阵列A和麦克风阵列B形成一对错平面，再以时延估计法为基础得到受灾人员声源两个平面的投影点，通过在数学模型上做法向量相交就可以完成空间点声源定位，进而对声源地区进行定位并通过搭载摄像头进行摄像工作，锁定坐标信息和影像。通过控制无人机在搜索区域进行绕点飞行监控，使搜索区域覆盖整个目标区域以获得受灾人员的具体位置信息，能够快速锁定受灾人员。