基于时延补偿的无人机视觉伺服入侵目标追踪拦截方法

本申请提供一种基于时延补偿的无人机视觉伺服入侵目标追踪拦截方法。方法包括：通过无人机上的相机，获取追踪目标的最新图像；基于最新图像，确定追踪目标在最新图像的图像坐标系中的位置，以作为第一位置；基于采集最新图像的延迟时间，采用基于改进卡尔曼滤波的预测算法，确定第一位置的位置误差；基于位置误差，确定用于视觉伺服追踪相应追踪目标的控制参数；基于第一位置及控制参数，控制无人机飞行，以追踪拦截相应追踪目标。如此，通过最新图像的延迟时间进行位置误差补偿，基于位置误差控制无人机追踪相应目标，从而有利于提高追踪的准确性，降低追踪拦截误差，进而有利于提高拦截成功率。