一种深海水声长基线导航方法及系统

本发明提供了一种深海水声长基线导航方法及系统，涉及水下导航技术领域，基于水下航行器上一时刻的位置和速度预测值，进行当前时刻位置和速度的预测，包括：基于水下航行器上一时刻的位置和速度预测值，通过改进后的声线跟踪法，计算当前时刻水下航行器与海底基准站之间的距离观测值；利用实时的水下航行器深度观测值，计算水下航行器的大地高观测值；将距离观测值和大地高观测值代入构建的观测模型中，通过卡尔曼滤波解算，得到当前时刻位置和速度的预测；本发明考虑声线追踪稳定性和地球曲率，对声线弯曲引起的测距误差以及地球曲率引起的垂向坐标偏差和长度变形进行修正，提高声线跟踪稳定性，改善导航精度。