自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置、设备及车辆

本申请公开了一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置、设备及车辆，属于涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取车辆的行驶数据和多个智能体的行驶数据；车辆的行驶数据包括规划路径，智能体的行驶数据包括多条预测路径；基于车辆的行驶数据，对规划路径进行采样，得到第一动作集合；基于智能体的行驶数据，分别对每条预测路径进行采样，得到多个第二动作集合；基于预先设置的给定推理层级、车辆的行驶数据、第一动作集合、智能体的行驶数据和每个第二动作集合，对车辆和智能体进行博弈处理，得到智能体的目标应对轨迹；基于车辆的行驶数据、第一动作集合、每个智能体的目标应对轨迹，对所述车辆的行驶轨迹进行搜索处理获得车辆的规划轨迹。