穿刺针进针控制方法、控制器和手术机器人

本申请提供了一种穿刺针进针控制方法、控制器和手术机器人，穿刺针进针控制方法应用于手术机器人中的控制器，手术机器人还包括电机和穿刺针，电机用于控制穿刺针移动，所述方法包括：响应于进针指令，获取穿刺针的实际入针位置、病灶位置以及第一实际进针路径；基于实际入针位置和病灶位置进行路径规划，得到规划进针轨迹；将第一实际进针路径和规划进针轨迹输入预测模型，得到电机的调整控制参数；基于调整控制参数，获取穿刺针移动后的调整针头位置，并在调整针头位置与病灶位置不符合时，迭代获取新的调整针头位置，直到新的调整针头位置与病灶位置符合。本申请能够对穿刺针进行术中进针轨迹规划，实现穿刺针的精准控制。