一种便携式并联驱动加工机器人

本发明属于机器人领域，公开一种便携式并联驱动加工机器人，包括第2静平台、动平台和三个构型相同的分支；三个分支分别为：第1分支、第2分支和第3分支，所述第1分支与所述第2分支对称分布，且在同一平面上，二者所在的平面与所述第3分支所在平面垂直；本发明提出了一种新的机构拓扑结构，可以提高机器人的动态特性。每个分支的被动支链均包含闭环运动链，可有效提高机器人的刚度和负载能力；每个分支的机构拓扑结构简单，驱动装置配置合理，具有轻量化的优点。