一种机械臂光路跟踪控制方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种机械臂光路跟踪控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机械臂控制技术领域，方法包括：确定入射激光与反射器平面的反射位置误差；或，确定反射位置误差和入射激光与接收器平面的接收位置误差；根据反射位置误差，或反射位置误差和接收位置误差，以及PID控制算法，计算出机器臂的末端速度误差；根据末端速度误差和雅可比矩阵确定机械臂的关节角速度误差；利用关节轨迹规划控制算法根据关节角速度误差确定关节角位置误差和关节角加速度误差；利用关节控制器根据关节角位置误差和关节角加速度误差确定关节角速度控制信号；根据关节角速度控制信号控制机械臂驱动反射器移动，可对激光进行高精度高时效的跟踪反射或跟踪遮挡。