一种相机和4D毫米波雷达的联合标定方法及装置

本申请提供一种相机和4D毫米波雷达的联合标定方法及装置，联合标定方法包括：通过将标定板放置在4D雷达和相机的共同视场的不同位置，获取至少六组标定数据，每组标定数据包括相机的RGB图像和4D雷达的点云数据；从每组标定数据中分别获取标定板的特征点在雷达坐标系的三维坐标点和相机像素坐标系的二维坐标点；利用特征点在雷达坐标系的三维坐标点和相机像素坐标系的二维坐标点的对应关系，构建变换方程，通过方程求解获取4D雷达和相机的标定参数。本申请提高了4D毫米波雷达和相机的标定精度和算法鲁棒性。