一种基于强化学习优化的双轮足式机器人的混合平衡控制方法和装置

一种基于强化学习优化的双轮足式机器人的混合平衡控制方法和装置，涉及机器控制领域，方法包括：基于机器人的机械结构，定义坐标系，分别建立其正运动学和逆运动学模型；将双轮足式机器人简化为二阶倒立摆模型，根据目标移动距离，建立平衡控制器；根据目标高度和目标姿态，基于逆运动学模型，建立姿态控制器；训练强化学习策略，通过实时在线补偿控制力矩，对全身关节进行耦合优化。本发明能够提升机器人的平衡性能，提高控制器的鲁棒性和泛化性。