充填管路损伤检测与内壁原位修复方法及机器人

本发明公开了充填管路损伤检测与内壁原位修复方法及机器人，涉及矿山充填技术领域，包括步骤：S1、机器人部署：在管道阀门处开一个临时入口，将装配式模块化管道巡检修复机器人送入管道内；S2、管道内爬行与数据收集；S3、三维建模与损伤识别；S4、损伤原位修复：S41、损伤定位；S42、损伤点表面预处理；S43、原位修复；S5、完成任务，撤出机器人。该充填管路损伤检测与内壁原位修复方法及机器人，实现了充填管道内壁的100%无死角三维扫描检测，彻底改变了过去依赖人工外部巡检和定期拆管抽查的局限性和不全面性，能够精准识别包括细微裂纹在内的各种损伤类型和位置，将管道泄漏、爆管等安全事故的风险大幅降低。