一种具有重力平衡和平行折展功能的寄生机构式机器人

本发明公开了一种具有重力平衡和平行折展功能的寄生机构式机器人，包括腿部结构、腰部结构、胸部结构、手臂结构和头部结构，在所述腰部结构上端设置有胸部结构，在所述胸部结构上端设置所述头部结构；在所述胸部结构的两侧设置所述手臂结构，在所述腰部结构的下端两侧设置所述腿部结构，所述腿部结构下端设置履带足部，两个所述腿部结构、所述腰部结构和两个所述手臂结构采用寄生式解耦折展机构。本发明机器人的腿部结构、手臂结构和腰部结构采用寄生式解耦折展机构，既具有串联机构的大运动范围，也具有并联机构的高强度，机器人各个运动关节实现高运动精度和高有效负载，实现了重力平衡和平行折展的功能。