基于多目标免疫优化算法的多机器人路径规划方法、设备及介质

本发明涉及一种基于多目标免疫优化算法的多机器人路径规划方法、设备及介质，该方法包括：S1、对园区场景进行地图建模，将展览馆区域和不可进入区域抽象为凸多边形障碍物，初始化机器人站和巡逻点；S2、将机器人总巡逻路径长度和机器人之间路径长度的标准差作为目标函数，对博览会园区的多机器人巡逻问题进行数学建模；S3、根据园区场景的地图建模信息，采用PCM‑VRAOA算法计算路径代价矩阵；其中，所述路径代价矩阵中存储有所有巡逻点间避障节点和路径长度；S4、采用多目标免疫算法对路径代价矩阵进行优化，输出博览会园区多机器人巡逻路径规划结果。与现有技术相比，本发明具有路径规划计算复杂度低等优点。