一种基于单目视觉的空间圆环检测及位姿估计方法

本发明公开了一种基于单目视觉的空间圆环检测及位姿估计方法。本发明仅采用单目视觉图像作为系统输入，通过对圆环位姿进行非线性优化的方法，同时优化空间圆环的三维位置与空间姿态，可以输出精准圆环位姿。相比于传统的双目或雷达目标定位算法，输入信息简单，便于算法的测试及部署，整体使用更便捷。同时，考虑了空间圆环在相机中成像大部分为椭圆图形的特点，构建了一套基于椭圆检测的方法，可以提取图像中由空间圆环映射的椭圆，实现空间圆环鲁棒的位姿估计。本发明不需要标注数据以及训练时间，节约计算资源，输入简单输出鲁棒且精准。