一种考虑能源SOC变化的机电执行机构控制方法

本发明提出一种考虑能源SOC变化的机电执行机构控制方法，通过建立包含伺服能源的伺服系统模型，对伺服能源的SOC状态量进行估计，并准比例谐振控制器上并联增加一个积分环节，得到改进的准比例谐振控制器；通过将改进的准比例谐振控制器与模糊控制器相结合，得到考虑锂电池SOC的模糊改进准比例谐振控制器，实现伺服机构的角度闭环控制；其中利用估计得到的SOC状态量以及伺服系统角度误差及其导数的乘积，通过模糊推理得到模糊改进准比例谐振控制器中的修正系数。采用本发明后，在面对电池能量变化以及外界干扰等不确定性的因素时，控制系统具有更强的鲁棒性。